هدایت سه بعدی رشته حفاری با استفاده از حساسه های اینرسی

پایان نامه
چکیده

این پژوهش به مسئله طراحی مسیر مرجع در سامانه هدایت خودکار رشتههای حفاری مجهز به mwdدر یک فضای سه بعدی میپردازد. در ابتدا با استفاده از مفهوم زوایای اویلر، سینماتیک مستقیم برای بازههای زمانی مختلف بررسی میگردد. سپس با فرض اینکه ویژگیهای مکانیکی محیط با سینماتیک رشته سازگار باشد،رابطهای برای تعیین موقعیت رشته در انتهای بازههای کوچک زمانی بدست میآید. این رابطه تابعی از زاویه مته، زاویه پیچش رشته حول محور خود و میزان پیشروی رشته میباشد. سینماتیک معکوس حرکت برای بدست آوردن متغیرهای مفصلی بررسی شده است. بدین منظور سینماتیک معکوس برای دو حالت به وسیله الگوریتم زنبور عسل بررسی میشود. در حالت اول زاویه مته ثابت درنظر گرفته میشود، در حالی که برای حالت دوم اندازه بردار جابجایی ثابت در نظر گرفته شده است. همچنین برای مدل کردن موانع موجود در مسیر، از مفهوم پوسته محدب اجسام سه بعدی استفاده شده است. نتایج نشان میدهد که از سینماتیک رشته حفاری میتوان به نوع جدیدی از رباتهای انعطافپذیر که قادر به حفاری و حرکت روی مسیرهای سه بعدی هستند، دست یافت. همچنین میتوان دریافت که الگوریتم تولید مسیر بکار گرفته شده، قادر است حتی در صورت بروز پیشامدهای غیر منتظره (مانند وجود مانع در مسیر اولیه) به تولید مسیر پرداخته و مسیر مرجع رشته را به سمت هدف مشخص نماید.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

ایجاد تصویر سه بعدی با استفاده از سیستم های فراصوت دو بعدی معمولی

Ultrasound imaging is one of the common methods in medical diagnostic    systems. There are many artifacts in a two dimentional image. Three dimentional    imaging can be used for better interpretation and perception of an image. Since    1969 many attemps have been made in this regards, and research continues all    over the world. The main goal in...

متن کامل

مدلسازی کامل سه بعدی حفر تونل و نصب پوشش با تاکید بر حفاری مرحله‌ای، مقایسه تحلیل سه بعدی با دوبعدی

در این مقاله به مدل‌سازی سه‌بعدی و کامل تونل با در نظرگرفتن حفاری و نصب پوشش به صورت گام به گام پرداخته می‌شود. مدل‌سازی کامل سه‌بعدی تونل با روش اجزا محدود می‌تواند تا حد بسیار مطلوبی نشان‌دهنده رفتار طولی و عرضی زمین در مقابل پیشرفت مراحل حفر و نصب پوشش باشد. با مقایسه نشست طولی بدست آمده از تحلیل عددی با روابط تجربی ارائه شده، تطابق خوبی بین نتایج مشاهده شد. همچنین دیده شد که اثر شرط مرزی اب...

متن کامل

طراحی قانون هدایت بهینه مقاوم سه بعدی برای موشک با استفاده از کنترل مد لغزشی و کنترل SDRE

در این مقاله، با ترکیب روشهای کنترل بهینه SDRE و کنترل مد لغزشی یک قانون هدایت جدید برای موشک بر علیه اهداف دارای مانور طراحی می شود. به این علت که دینامیک اتوپایلوت در مرحله انتهایی پرواز موشک نقش بسیار مهمی در موفقیت یا عدم موفقیت پرواز دارد و می‌تواند باعث تاخیر در اجرای فرامین هدایتی شود، این دینامیک در معادلات حالت لحاظ می‌شود. مقاوم بودن قانون هدایت طراحی شده با استفاده از روش دوم لیاپانو...

متن کامل

ارزیابی توابع نگاشت با استفاده از ردیابی اشعه سه بعدی

تروپوسفر لایه‌ای از اتمسفر است که از گازهای خشک و بخار آب تشکیل شده است که باعث تأخیر در زمان انتشار امواج الکترومغناطیس و در نتیجه خطا در تعیین موقعیت دقیق می‌شود. این تأثیر به طور خاص برای تکنیک‌های ژئودزی فضایی بسیار بحرانی تلقی می‌شود. برای مدل سازی...

متن کامل

تهیه مدل های شیئی سه بعدی دقیق و ریز با استفاده از اشعه لیزر سیستم های تهیه نقشه تجسمی (سه بعدی) لیزری فواصل نزدیک

برای بیش از سه دهه می­ باشد که اندازه ­گیری فواصل در کارهای نقشه­ برداری روزمره و عادی عملی شده است. امروزه، در اثر پیشرفت­ هایی که در فن­آوری رایانه­ ای بعمل آمده، جمع ­آوری و پردازش خودکار با حجم ­های وسیعی از داده­ های حوزه و میدان لیزری امکان­ پذیر گردیده است. سیستم­ های تهیه نقشه تجسمی (سه بعدی) لیزری فواصل نزدیک که از این پیشرفت­ ها حاصل گردید، توانایی آن را دارند که در عرض مدت کوتاهی مدل...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شهید چمران اهواز - دانشکده مهندسی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023